Pierwsze wzmianki o szkole spotykamy juz w XV wieku. Została ona założona przez Jacka Michałowskiego - dziedzica Michałowa. Uczono w niej elementów czytania, pisania i rachowania. Szkoła ta, z przerwami po kolejnych pożarach, ciągle odbudowywana, działała do 1782 roku. Po największym pożarze Wrociszewa nie została odbudowana ze wzgledu na problemy finansowe.

W 1826 roku została powołana do życia nowa szkoła, którą powierzono Władysławowi Buksakowowi. Poczatkowo mieściła sie ona w budynku parafialnym.

W 1891 roku staraniem miejscowych obywateli została wybudowana, przez cieślę Franciszka Gidykę, szkoła drewniana, która zawierała mieszkanie dla nauczyciela i jedną obszerną, widną klasę.

W 1919 roku szkoła we Wrociszewie mieściła się w jednej sali o powierzchni 36 m² i liczyła 64 uczniów. Po utworzeniu drugiej klasy, jeden oddział mieścił się w Biskupicach Nowych. W późniejszych latach powstały oddziały w Zastrużu i Palczewie. W roku szkolnym 1926/1927 uczęszczało do szkoły 412 uczniów w 10 różnych oddziałach.

11 marca 1927 roku w szkole w Biskupicach Nowych odbyło się posiedzenie Dozoru Szkolnego, na którym postanowiono przystąpić do budowy nowego budynku szkolnego we Wrociszewie.

W 1928 roku rozpoczeto budowę nowego gmachu szkolnego. W ciągu dwóch lat postawiono dwupiętrowy budynek w stanie surowym i przykryto blaszanym dachem. Wykończono tylko dwie sale i oddano je do użytku 16 listopada 1930 roku. Dalsze prace zostały wstrzymane z powodu braku pieniędzy w budżecie.

W ciągu kilku najbliższych lat szkoła była w centrum zainteresowania środowiska wrociszewskiego, które wkładało wiele pracy i pieniędzy w nowy budynek, dbając o jego wygląd zewnętrzny i wewnętrzny. Nie zapominano o zakupie i zgromadzeniu potrzebnych pomocy dydaktycznych. Wkrótce dzieci po raz pierwszy usłyszały dzwonki elektryczne. Niestety wojna przerwała wspaniały, jak na ówczesne czasy, rozwój i wyposażenie szkoły wiejskiej.

Wybuch II wojny światowej opóźnił rozpoczęcie roku szkolnego 1939/1940. Niemcy wprowadzili zakaz nauki historii i geografii Polski. Dzieciom zabroniono korzystać z podręczników w języku polskim. Podczas wojny wielu nauczycieli pracujących w szkole działało w oddziałach AK "Głuszec" obwodu Grójec. W okresie okupacji zajęcia lekcyjne były dwukrotnie przerywane. W czasie działań wojennych mury szkolne nie uległy poważniejszemu zniszczeniu.

Dnia 15 stycznia 1945 roku Wrociszew został wyzwolony. Do 1948 roku trwały prace remontowe, odnawianie i malowanie.

21 listopada 1962 roku o godzinie 21²⁵ po raz pierwszy zabłysnęło światło elektryczne, a w 1969 roku doprowadzono wodę. Następnie zostało założone centralne ogrzewanie, a dwa lata później oddano do użytku salę gimnastyczną.

27 września 2001 roku odbyła się uroczystość nadania szkole imienia Stefana Kardynała Wyszyńskiego, w której brało udział wielu znamienitych gości. Uroczystość ropoczęła się mszą celebrowaną przez Prymasa Józefa Glempa. Później nastąpiło poświęcenie sztandaru szkoły i tablicy patrona. Uczniowie zaprezentowali ciekawy program artystyczny i po raz pierwszy zaśpiewali hymn szkoły.